本記事は、Livox MID-360/Mid-360Sを製品組み込みやROS/ROS2で使うエンジニアを対象に、IP設定をPythonで自動化して“手設定と再設定の手戻り”をなくす方法を解説します。

MID-360/Mid-360Sは出荷時に個体ごとでIPが異なるため、現場のネットワーク設計と合わないとPCが見つけられず、最初の接続からつまずきます。
現場では環境に合わせてIPを変更・固定する必要があります。ところが、GUIでの手設定やROSドライバーの再設定は作業負荷が高く、ミスも起こりがちです。
本稿はPythonで“検出→設定→再接続”を自動化し、初期設定を数十秒で終える手順を示します。
GUIを介さないため、組み立て工程や複数台の立上げで“人手のIP書き換え”を排し、設定時間とミスをまとめて削減します。
対象はWindows 11。Linuxではnetsh相当をip addr/nmcliに置き換えるだけで同じ流れで動作します。

出荷時IPの仕組みとアドレス初期値の仕様

Livox MID-360/Mid-360Sの出荷時IPは“シリアル番号の下2桁を末尾に付与”するルールです。末尾が44なら192.168.1.144という具合です。
例えば、シリアルNo. 47MDMCB0030444であれば、IPアドレスは 192.168.1.144 となります。
最初の接続にはPC側のIPも同じセグメントに合わせる必要があります。合わせていないとLiDARを検出できず、IP変更の画面にすら到達しません。
一般的にはLivox Viewer 2でGUI変更しますが、手数が多く台数が増えると負荷になります。
ROS/ROS2のドライバーでは設定ファイルのLiDAR IPも書き換えが必要で、手作業だと漏れが起きやすくなります。
台数が増えるほど、GUIの書き換えと設定ファイル修正の両方でミスと手戻りが増えます。

本稿のスクリプトは“検出→設定→再起動→PC側IP切替→再接続”を通しで自動化します。

従来フロー vs　自動化フロー

GUI：グラフィカル・ユーザ・インターフェイス
configファイル：ソフトウェアやシステムの動作、環境、パラメーターなどを定義・指定するためのファイル

PythonでIPアドレスを自動変更する全体フロー

以下のフロー図は、PCとMID-360/Mid-360Sの間で行う通信と設定の全体像です。
Broadcastでデバイスを検出し、IP設定コマンド送信とACK確認、リブート、PC側IP変更、再接続までの流れを一括で自動化します。

フローチャートの内容を、処理順に整理すると以下の通りです。

1．Broadcast送信（PC→LiDAR）
PCは host_ip を送信元に UDP 56000番ポートでBroadcastコマンドを送信します（br_send()）

2．Broadcast受信（LiDAR→PC）
PCは UDP 56000でLiDARからの応答を受信し、デバイスタイプ・シリアル番号・LiDAR IP を取得します（br_recv()）。
受信後にコマンドID / タイプの一致を確認し、CRC16 / CRC32 を検証します。デバイスタイプがMID-360（h’09）/Mid-360S（h’23）以外やCRC不一致の場合、本スクリプトはエラーとして処理を中断します。

3．IP設定コマンド送信（PC→LiDAR）
LiDARの新しい IP / サブネットマスク / ゲートウェイをバイト列化（16進表現）し、ヘッダと合わせて CRC16 / CRC32 を生成してUDP 56100番ポートへ送信します（cf_send()）

4．ACK受信（設定結果の確認）
PCは UDP 56100でACKを受信し、コマンドID（h’0100）/ タイプ（h’01）/ CRC を再検証します。
1秒タイムアウトや不一致ならエラー終了（cf_recv()）

5．リブートコマンド送信 → ACK受信
変更を反映させるため、LiDARにリブート（コマンドID h’0200）を送信しACKを確認します（rb_send() / rb_recv()）

6．PC側IPアドレスの自動変更
ルーティング整合のため、PCのネットワークアダプター（pc_adopter）を netsh コマンドで host_new_ip / new_subnet_mask / new_gate_way に変更します（set_pc_ip_address()）

7．15秒待機 → 再Broadcast → 再接続確認
LiDAR再起動でリンクが安定するまで15秒待機し、新しいPC のIPから再度Broadcastを送信・受信し、変更後の LiDAR IPとシリアル番号を表示して終了します（mid_360()内の終盤処理）

Broadcast：コンピューターネットワークにおいて、特定の情報やデータをネットワーク内のすべての端末 (ノード) に同時に送信する通信方式
UDP（User Datagram Protocol）：高速なデータ転送を重視し、接続の確立やデータ到達確認を行わない「コネクションレス型」の通信プロトコル
CRC（Cyclic Redundancy Check）：ネットワーク通信などで送受信されるデータが正しいかを確認する技術で、データが破損していないかを検出し、CRC16は16bitのチェックサムを生成、CRC32は32bitのチェックサムを生成

スクリプトの構成と前提パラメーター

本スクリプトは、Livox MID-360/Mid-360SのUDP通信仕様に基づき、設定から再接続までを自動化しています。
PC側イーサネットアダプター名、変更前後のIPアドレスとLiDAR側の変更前後のIPアドレス等を指定できます。
以下、Pythonのソースコードになります。

実際のファイルはページ下部の「資料」よりダウンロードしてください。
Mid-360Sを使用する場合、以下を修正してください。
108行目
if (dev_type != "09"): print ("=== Error : Broadcast device type is not MID-360 ! ==="); exit()
if (dev_type != "23"): print ("=== Error : Broadcast device type is not Mid-360s ! ==="); exit()

Pythonスクリプトの実行方法

まずは、以下の設定をPythonスクリプト内に設定します。

pc_adopter：PC側のイーサネットアダプター名（コントロールパネル￥ネットワークとインターネット￥ネットワーク接続　より接続するアダプター名を確認）
host_ip：現在のPC側IPアドレス（192.168.1.100）
host_new_ip：変更後のPC側IPアドレス（192.168.2.100）
lidar_new_ip ：変更後のLiDARのIPアドレス（192.168.2.244）
new_subnet_mask：変更後のLiDARのサブネットマスク（255.255.255.0）
new_gate_way：変更後のLiDARのゲートウェイ（192.168.2.1）

上記を設定後、コマンドプロンプト上でpythonプログラムのあるディレクトリに移動して実行します。

IPアドレス変更の実行結果と確認方法

以下、実行結果の画面です。

確認環境

LiDAR：Livox MID-360/Mid-360S
OS：Windows 11
Python：3.11.9

C:\XXXX>python mid_360.py
    # Broadcast #
    ***** LiDAR IP address = 192.168.1.144 : Serial number = 47MDMCB0030444 *****
    # Config #
    # Reboot #
    # PC ip address change #
    ..... Sleep 15s .....
    # Broadcast #
    ***** LiDAR IP address = 192.168.2.144 : Serial number = 47MDMCB0030444 *****
    C:XXXX>

LiDARのIPアドレスが、192.168.1.144 → 192.168.2.144に変更されたことが分かります。（ログ出力）
また、PC側も192.168.1.100 → 192.168.2.100へ変更され、LiDARと通信が可能となっています。
念のため、LivoxViewer2でも確認しましょう。

変更前
変更後

確かに、LiDARのIPアドレスが192.168.2.144に変更されたことが確認できます。
また、PC側IPアドレスの変更部分を修正することにより、Linux PC上でも動作可能です。

PCとLiDARは1対1のみで動作可能です。
実行には管理者権限が必要です。
Pythonのファイアウォール通信を許可してください。
本スクリプトはLivox公式サポート外の方法です。

まとめ

本稿のPython化で、出荷時の個体別IPでもGUI操作なしで“検出→設定→再接続”を自動化できました。複数台のセットアップや量産前の初期設定で人手作業を外し、ROS/ROS2側の再設定も最小化できます。Windows前提でLinux移植も容易なため、開発と保守の両現場で導入効果が出ます。

免責事項

本スクリプトはテスト用として動作確認しています。そのため、不具合などの責任は一切負いかねます。

Livox MID-360/Mid-360SのIP変更をPythonで自動化する